推手方法主要有：“掤”，用手臂沾接、捧架对方，筑成防线；“捋”，顺势向侧方或向后牵引；“挤”，向前挤压，逼迫；“按”，向下、向前推按；“采”，向下牵引；“挒”，横向分化或进击对方；“肘”，用前臂旋转或肘关节制约、攻击对方；“靠”，以肩、背挤压。
推手时，两人手臂相搭，按着一定的程序互相推挽，周而复始，俗称“打轮”。在“打轮”过程中，双方力争牵制对方，使其失去平衡，进而趁势将对方发放出去。技术高超者能使对方双脚腾空，掷跌于地，自己却安稳自若。推手双方必须保持手臂沾连不脱，在互相黏随的运转中动摇对方的重心。推手禁用腿法，也不准使用摔跤、擒拿、击打等方法。这与以踢、打、摔、拿为主的散手项目迥然不同。它是一种彼此制约、掌握平衡、刚柔相兼、别具一格的对抗运动。
推手的形式很多，可以分为单推手、双推手、定步推手、活步推手、大捋推手、散推手等。其中最基本的是定步双推手，也称四正推手，练习时双方对面站立，一脚在前，脚步不动，用掤、捋、挤、按 4种方法推揉打轮。活步推手是在四正推手的基础上，两人脚步移动，一进一退，直线往返；也有的两人侧身走成圆形。大捋推手是用采、、肘、靠 4种方法按顺序打轮，因其劲力多为斜向，故又称四隅推手；其脚步移动成弧线，进者3步，退者2步，边走边转，脚步轻快。散推手是两手推挽不拘形式，不按固定程序打轮的推手方法，形式更为自由。推手的运动特点是不丢(脱离)不顶(顶撞)，以静待动，以柔克刚，与打太极拳的要领是一致的。推手中的“静”不是静止，而是精神集中，仔细观察，感觉，尤其是通过身体触觉，准确判断对方力量的大小、方向、部位，以便及时做出反应，这叫做“听劲”。太极推手要求知己知人，后发先至，一切从客观实际出发，急则急应，缓则缓随，审时度势，因势利导，其基础全在于“听劲”技巧。推手中的“柔”也不是消极躲避、软而无力，而是要求以巧制胜，避实就虚，用小力胜大力。如对手来势凶猛，就要走化旋转，避开锋锐，将对方引进，并使其力量分散，落空，陷于被动，再集中优势出击对方，其劲力迅猛如放箭。推手中掌握这种“先化后发”、“以柔克刚”的技巧，称为“懂劲”。
经常练习太极推手，可以锻炼人体反应能力，提高身体灵敏、速度、力量、柔韧等素质。推手与太极拳配合练习，更可以收到相辅相成、均衡发展的功效。
